Hardware Monitor
源码路径：
modules/monitor/hardware/
概述
硬件监控模块包含四个 RecurrentRunner 子类，分别监控 GPS、ESD CAN、SocketCAN 和系统资源（磁盘/CPU/内存/磁盘负载）。所有监控器由 MonitorComponent 主循环定时调用。
核心类
| 类名 | 文件 | 职责 |
|---|---|---|
GpsMonitor | gps_monitor.h/cc | 检查 GPS 设备状态 |
EsdCanMonitor | esdcan_monitor.h/cc | 检查 ESD CAN 总线状态 |
SocketCanMonitor | socket_can_monitor.h/cc | 检查 SocketCAN 接口状态 |
ResourceMonitor | resource_monitor.h/cc | 检查磁盘空间、CPU、内存、磁盘负载 |
所有类继承 RecurrentRunner，实现 RunOnce(current_time) 方法。
ResourceMonitor
cpp
class ResourceMonitor : public RecurrentRunner {
public:
ResourceMonitor();
void RunOnce(const double current_time) override;
private:
static void UpdateStatus(const ResourceMonitorConfig& config,
ComponentStatus* status);
static void CheckDiskSpace(const ResourceMonitorConfig& config,
ComponentStatus* status);
static void CheckCPUUsage(const ResourceMonitorConfig& config,
ComponentStatus* status);
static void CheckMemoryUsage(const ResourceMonitorConfig& config,
ComponentStatus* status);
static void CheckDiskLoads(const ResourceMonitorConfig& config,
ComponentStatus* status);
};核心函数
ResourceMonitor::RunOnce()
职责：遍历 HMI 模式中配置的所有 ResourceMonitorConfig，对每个组件执行资源检查
ResourceMonitor::CheckDiskSpace()
职责：检查配置路径的磁盘剩余空间，低于阈值时上报 WARN/ERROR
ResourceMonitor::CheckCPUUsage()
职责：通过读取 /proc/<pid>/stat 计算指定进程的 CPU 使用率，超阈值告警
ResourceMonitor::CheckMemoryUsage()
职责：通过读取 /proc/<pid>/status 中 VmRSS 计算内存使用率，超阈值告警
ResourceMonitor::CheckDiskLoads()
职责：通过 /proc/diskstats 计算磁盘 IO 负载，超阈值告警
配置
资源监控阈值通过 ResourceMonitorConfig protobuf 配置（在 HMI 模式文件中定义）：
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
disk_spaces | repeated | 磁盘路径及空间阈值 |
cpu_usages | repeated | 进程 DAG 路径及 CPU 阈值 |
memory_usages | repeated | 进程 DAG 路径及内存阈值 |
disk_load_usages | repeated | 设备名及 IO 负载阈值 |
调用关系
- 被调用方：
MonitorComponent主循环通过Tick()调用各监控器 - 依赖：
MonitorManager（获取配置和状态）、SummaryMonitor::EscalateStatus()（上报告警） - 数据源：Linux
/proc文件系统、boost::filesystem
Steven Moder