驱动工具 (Drivers Tools)

源码路径: modules/drivers/tools/

概述

drivers/tools 模块提供驱动层的辅助工具组件。目前仅包含 image_decompress 子模块，负责将压缩图像消息解码为标准 RGB 图像并发布到 Cyber RT 通道，供下游感知模块消费。

核心类

ImageDecompressComponent

继承自 cyber::Component<apollo::drivers::CompressedImage>，是一个 Cyber RT 标准组件，接收压缩图像输入、解码后输出原始图像。

cpp

class ImageDecompressComponent final
    : public cyber::Component<apollo::drivers::CompressedImage> {
 public:
  bool Init() override;
  bool Proc(const std::shared_ptr<apollo::drivers::CompressedImage>& image) override;

 private:
  std::shared_ptr<cyber::Writer<apollo::drivers::Image>> writer_;
  Config config_;
};

writer_ — 用于向输出通道发布解码后的 apollo::drivers::Image 消息
config_ — 从配置文件加载的 Config 对象

核心函数

Init

cpp

bool ImageDecompressComponent::Init()

组件初始化入口：

调用 GetProtoConfig(&config_) 加载 protobuf 配置
根据配置中的 channel_name 创建 cyber::Writer<Image> 写入器

Proc

cpp

bool ImageDecompressComponent::Proc(
    const std::shared_ptr<apollo::drivers::CompressedImage>& compressed_image)

消息处理回调，核心解码流程：

复制压缩图像的 header 和 measurement_time 到输出消息
将压缩数据转为 std::vector<uint8_t>，通过 cv::imdecode 解码为 BGR cv::Mat
调用 cv::cvtColor 将 BGR 转换为 RGB
设置输出图像的 width、height、encoding（固定 "rgb8"）和 step（3 * width）
将像素数据写入 Image 消息并通过 writer_->Write 发布

配置

配置通过 protobuf 定义，文件路径为 image_decompress/proto/config.proto：

protobuf

message Config {
  optional string channel_name = 1;
}

字段	类型	说明
`channel_name`	string	解码后原始图像的输出通道名称

调用关系

text

CompressedImage (输入通道)
    │
    ▼
ImageDecompressComponent::Proc
    │
    ├── cv::imdecode      — JPEG/PNG 解码为 cv::Mat
    ├── cv::cvtColor       — BGR → RGB 转换
    │
    ▼
Image (输出通道, channel_name 由配置指定)

组件通过 Cyber RT 的 Component 框架自动订阅压缩图像通道，Proc 回调被触发后执行解码并发布到配置指定的输出通道。

贡献者

Steven Moder

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