SmartEye 驱动
源码路径:
modules/drivers/smartereye/
概述
SmartEye 驱动模块负责与 SmartEye 双目立体摄像头通信，采集图像帧数据并解析障碍物检测、车道线检测等扩展信息，最终通过 Cyber RT 通道发布。模块还提供可选的 JPEG 压缩组件，用于压缩原始图像后输出。
整体数据流：SmartereyeDevice 通过 TCP 连接到摄像头（192.168.1.251），启用障碍物检测和显示任务后，周期性调用 poll() 请求帧；SmartereyeHandler 作为 SDK 回调接收原始帧，转交给 SmartereyeComponent 解析并发布 Image、SmartereyeObstacles、SmartereyeLanemark 三种消息。CompressComponent 独立订阅 Image 通道，输出 JPEG 压缩后的 CompressedImage。
核心类
SmartereyeComponent
主组件，继承自 cyber::Component<>。负责初始化设备、注册回调、异步轮询帧数据并解析发布。
class SmartereyeComponent : public Component<> {
public:
bool Init() override;
~SmartereyeComponent();
protected:
void run();
bool SetCallback();
bool Callback(RawImageFrame *rawFrame);
void processFrame(int frameId, char *image, char *extended,
int64_t time, int width, int height);
void processFrame(int frameId, char *image, uint32_t dataSize,
int width, int height, int frameFormat);
private:
std::shared_ptr<Writer<Image>> writer_;
std::shared_ptr<Writer<SmartereyeObstacles>> SmartereyeObstacles_writer_;
std::shared_ptr<Writer<SmartereyeLanemark>> SmartereyeLanemark_writer_;
std::unique_ptr<SmartereyeDevice> camera_device_;
std::shared_ptr<Config> camera_config_;
uint32_t spin_rate_;
uint32_t device_wait_;
std::future<void> async_result_;
std::atomic<bool> running_;
bool b_ispolling_;
};SmartereyeDevice
设备管理类，封装 StereoCamera SDK 的连接、断开和帧请求操作。
class SmartereyeDevice {
public:
bool init(const std::shared_ptr<Config> &camera_config);
bool is_capturing();
bool wait_for_device();
int uninit();
bool SetCallback(CallbackFunc ptr);
int poll();
private:
bool is_capturing_;
bool inited_;
std::shared_ptr<Config> config_;
StereoCamera *pcamera_;
SmartereyeHandler *pcameraHandler_;
};SmartereyeHandler
继承自 SDK 的 CameraHandler，将 handleRawFrame 接收到的原始帧通过回调函数转发给上层组件。
class SmartereyeHandler : public CameraHandler {
public:
explicit SmartereyeHandler(std::string name);
void handleRawFrame(const RawImageFrame *rawFrame);
bool SetCallback(CallbackFunc ptr);
};CompressComponent
继承自 cyber::Component<Image>，订阅原始 Image 通道，使用 OpenCV 将 RGB 图像编码为 JPEG 并发布 CompressedImage。
class CompressComponent : public Component<Image> {
public:
bool Init() override;
bool Proc(const std::shared_ptr<Image>& image) override;
private:
std::shared_ptr<CCObjectPool<CompressedImage>> image_pool_;
std::shared_ptr<Writer<CompressedImage>> writer_;
Config config_;
};核心函数
SmartereyeComponent::Init
从配置文件加载 Config，初始化 SmartereyeDevice，计算轮询间隔（spin_rate 转微秒），创建三个 Writer（Image / Obstacles / Lanemark），然后异步启动 run() 循环。
SmartereyeComponent::run
异步线程入口，循环调用 camera_device_->poll() 请求帧并按 spin_rate 间隔休眠，直到 Cyber RT 关闭。
SmartereyeComponent::Callback
SDK 帧回调入口。根据 frameId 分流：
FrameId::Compound-- 同时包含图像和障碍物数据，调用processFrame(6 参数版本) 解析OutputObstacles，绘制障碍物标注后发布Image和SmartereyeObstacles。FrameId::LaneExt-- 包含图像和车道线数据，解析LdwDataPack，绘制车道线标注后发布Image和SmartereyeLanemark。- 其它帧（
Lane、Obstacle、Disparity、CalibLeftCamera）-- 调用processFrame(5 参数版本) 仅记录日志。
SmartereyeDevice::init
通过 StereoCamera::connect 连接到摄像头（默认地址 192.168.1.251），创建 SmartereyeHandler，启用 ObstacleTask 和 DisplayTask。
SmartereyeDevice::poll
调用 pcamera_->requestFrame 请求 FrameId::Compound 帧。
CompressComponent::Proc
从对象池获取 CompressedImage，将 RGB 图像转为 BGR 后用 OpenCV imencode 编码为 JPEG（质量 95），写入压缩通道。
配置
配置通过 protobuf 定义（proto/config.proto），主要字段：
| 字段 | 类型 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|---|
channel_name_image | string | 原始图像输出通道 | -- |
device_wait_ms | uint32 | 设备等待超时（毫秒） | 2000 |
spin_rate | uint32 | 轮询频率（Hz） | 200 |
width / height | uint32 | 图像分辨率 | -- |
pixel_format | string | 像素格式 | "yuyv" |
io_method | IOMethod | IO 方式（mmap/userptr/read） | -- |
output_type | OutputType | 输出类型（YUYV/RGB） | -- |
compress_conf.output_channel | string | 压缩图像输出通道 | -- |
compress_conf.image_pool_size | uint32 | 压缩图像对象池大小 | 20 |
示例配置文件位于 conf/smartereye.pb.txt。
调用关系
SmartereyeComponent::Init
+-- 读取 Config (GetProtoFromFile)
+-- SmartereyeDevice::init
| +-- StereoCamera::connect("192.168.1.251")
| +-- new SmartereyeHandler
| +-- enableTasks(ObstacleTask | DisplayTask)
+-- SmartereyeDevice::SetCallback -> SmartereyeHandler::SetCallback
+-- CreateWriter<Image / SmartereyeObstacles / SmartereyeLanemark>
+-- cyber::Async(run)
SmartereyeComponent::run [异步线程]
+-- loop: SmartereyeDevice::poll
+-- StereoCamera::requestFrame -> SmartereyeHandler::handleRawFrame
+-- CallbackFunc -> SmartereyeComponent::Callback
+-- processFrame (Compound/LaneExt -> 发布消息)
+-- processFrame (其它帧 -> 日志)
CompressComponent::Init [独立组件]
+-- GetProtoConfig
+-- CCObjectPool<CompressedImage>
+-- CreateWriter<CompressedImage>
CompressComponent::Proc [Image 通道回调]
+-- cv::cvtColor + cv::imencode (JPEG)
+-- Writer::Write(CompressedImage)
Steven Moder