Configs 配置工具

源码路径：modules/common/configs/

概述

configs 模块提供 Apollo 系统的全局配置管理，核心是 VehicleConfigHelper 单例类，负责加载和提供车辆参数配置。此外通过 gflags 定义了地图路径、车辆配置路径、定位参数等全局配置项。规划、控制、感知等模块均依赖此模块获取车辆几何参数。

核心类

VehicleConfigHelper

车辆配置帮助类（单例），提供车辆参数的加载和查询。

cpp

class VehicleConfigHelper {
 public:
  // 从 FLAGS_vehicle_config_path 加载
  static void Init();

  // 从指定配置对象加载
  static void Init(const VehicleConfig &config);

  // 从指定文件加载
  static void Init(const std::string &config_file);

  // 获取当前车辆配置
  static const VehicleConfig &GetConfig();

  // 安全转弯半径（考虑车辆宽度和前后悬）
  static double MinSafeTurnRadius();

  // 根据路径点获取车辆包围盒
  static common::math::Box2d GetBoundingBox(const common::PathPoint &path_point);

 private:
  static VehicleConfig vehicle_config_;
  static bool is_init_;
  DECLARE_SINGLETON(VehicleConfigHelper)
};

源码：modules/common/configs/vehicle_config_helper.h、modules/common/configs/vehicle_config_helper.cc

核心函数

VehicleConfigHelper::Init()

三种重载：无参版本从 FLAGS_vehicle_config_path 加载；文件路径版本从指定文件加载；直接传入 VehicleConfig 对象。

cpp

void VehicleConfigHelper::Init() {
  Init(FLAGS_vehicle_config_path);
}

void VehicleConfigHelper::Init(const std::string &config_file) {
  VehicleConfig params;
  ACHECK(cyber::common::GetProtoFromFile(config_file, &params));
  Init(params);
}

void VehicleConfigHelper::Init(const VehicleConfig &vehicle_params) {
  vehicle_config_ = vehicle_params;
  is_init_ = true;
}

VehicleConfigHelper::GetConfig()

懒加载：首次调用时若未初始化则自动从默认路径加载。

cpp

const VehicleConfig &VehicleConfigHelper::GetConfig() {
  if (!is_init_) {
    Init();
  }
  return vehicle_config_;
}

VehicleConfigHelper::MinSafeTurnRadius()

计算车辆以最大转向角转弯时的安全转弯半径，考虑车辆宽度和前后悬长度。

cpp

double VehicleConfigHelper::MinSafeTurnRadius() {
  const auto &param = vehicle_config_.vehicle_param();
  double lat_edge_to_center =
      std::max(param.left_edge_to_center(), param.right_edge_to_center());
  double lon_edge_to_center =
      std::max(param.front_edge_to_center(), param.back_edge_to_center());
  return std::sqrt(
      (lat_edge_to_center + param.min_turn_radius()) *
          (lat_edge_to_center + param.min_turn_radius()) +
      lon_edge_to_center * lon_edge_to_center);
}

公式：AO = sqrt((min_turn_radius + lat_edge)^2 + lon_edge^2)

VehicleConfigHelper::GetBoundingBox()

根据路径点（位置 + 航向角）计算车辆的 2D 包围盒。

cpp

common::math::Box2d VehicleConfigHelper::GetBoundingBox(
    const common::PathPoint &path_point) {
  const auto &vehicle_param = vehicle_config_.vehicle_param();
  math::Vec2d point(path_point.x(), path_point.y());
  return common::math::Box2d(
      point, path_point.theta(),
      vehicle_param.front_edge_to_center(),
      vehicle_param.back_edge_to_center(),
      vehicle_param.width());
}

全局配置项

地图相关

gflags	说明
`map_dir`	地图目录（包含 base_map、sim_map、routing 等）
`base_map_filename`	基础地图文件名
`sim_map_filename`	仿真地图文件名
`routing_map_filename`	路由拓扑图文件名
`default_routing_filename`	默认路由文件名

车辆相关

gflags	说明
`vehicle_config_path`	车辆配置文件路径
`vehicle_model_config_filename`	车辆模型配置文件名
`half_vehicle_width`	车辆半宽

定位相关

gflags	说明
`localization_tf2_frame_id`	TF2 父坐标系 ID
`localization_tf2_child_frame_id`	TF2 子坐标系 ID
`enable_map_reference_unify`	是否启用地图参考坐标统一

其他

gflags	说明
`use_cyber_time`	是否使用 Cyber 时间
`use_sim_time`	是否使用仿真时间
`use_navigation_mode`	是否使用导航模式
`look_forward_time_sec`	前向预瞄时间（秒）
`multithread_run`	是否多线程运行

源码：modules/common/configs/config_gflags.h

调用关系

被依赖：规划（VehicleConfigHelper::GetConfig() 获取车辆参数）、控制、感知、定位等所有模块
数据源：VehicleConfig protobuf 定义在 modules/common_msgs/config_msgs/vehicle_config.proto

贡献者

Steven Moder

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概述 ​

核心类 ​

VehicleConfigHelper ​

核心函数 ​

VehicleConfigHelper::Init() ​

VehicleConfigHelper::GetConfig() ​

VehicleConfigHelper::MinSafeTurnRadius() ​

VehicleConfigHelper::GetBoundingBox() ​

全局配置项 ​

地图相关 ​

车辆相关 ​

定位相关 ​

其他 ​

调用关系 ​

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