Adapters 适配器配置
源码路径：
modules/common/adapters/
概述
adapters 模块定义了 Apollo 各模块通信所使用的话题（Topic）名称和消息类型配置。它不包含业务逻辑，而是作为全局话题注册中心，通过 gflags 定义默认话题名，通过 protobuf 定义适配器配置结构。各模块在启动时读取 AdapterManagerConfig 来确定自己需要订阅和发布哪些话题。
数据结构
AdapterConfig
单个适配器的配置，描述一个话题的类型、方向和参数。
protobuf
message AdapterConfig {
enum MessageType {
POINT_CLOUD = 1;
GPS = 2;
IMU = 3;
CHASSIS = 4;
LOCALIZATION = 5;
PLANNING_TRAJECTORY = 6;
PREDICTION = 10;
PERCEPTION_OBSTACLES = 11;
ROUTING_RESPONSE = 17;
// ... 共 70+ 种消息类型
}
enum Mode {
RECEIVE_ONLY = 0; // 仅接收
PUBLISH_ONLY = 1; // 仅发送
DUPLEX = 2; // 双向
}
optional MessageType type = 1;
optional Mode mode = 2;
optional int32 message_history_limit = 3 [default = 10];
optional bool latch = 4 [default = false];
optional string topic = 5;
}源码：modules/common/adapters/proto/adapter_config.proto
AdapterManagerConfig
模块级别的适配器配置，包含该模块需要的所有 AdapterConfig。
protobuf
message AdapterManagerConfig {
repeated AdapterConfig config = 1;
optional bool is_ros = 2; // 是否来自 ROS
}话题注册
所有默认话题名通过 gflags 在 adapter_gflags.h 中声明，覆盖 Apollo 系统的全部通信话题。按功能分类：
传感器话题
| gflags | 默认话题 | 说明 |
|---|---|---|
gps_topic | /apollo/sensor/gnss/best_pose | GPS 定位 |
imu_topic | /apollo/sensor/gnss/imu | IMU 数据 |
pointcloud_topic | /apollo/sensor/velodyne64/pointcloud | 64 线激光雷达 |
pointcloud_128_topic | /apollo/sensor/velodyne128/pointcloud | 128 线激光雷达 |
image_front_topic | /apollo/sensor/camera/front_6mm/image | 前视相机 |
conti_radar_topic | /apollo/sensor/radar/front | 前向毫米波雷达 |
定位话题
| gflags | 说明 |
|---|---|
localization_topic | 融合定位输出 |
localization_gnss_topic | GNSS 定位 |
localization_lidar_topic | 激光雷达定位 |
规划控制话题
| gflags | 说明 |
|---|---|
planning_trajectory_topic | 规划轨迹 |
control_command_topic | 控制指令 |
chassis_topic | 底盘状态 |
routing_response_topic | 路由响应 |
感知话题
| gflags | 说明 |
|---|---|
perception_obstacle_topic | 感知障碍物 |
traffic_light_detection_topic | 交通灯检测 |
prediction_topic | 预测结果 |
其他话题
| gflags | 说明 |
|---|---|
storytelling_topic | 场景叙述 |
guardian_topic | Guardian 安全模块 |
tf_topic / tf_static_topic | 坐标变换 |
latency_recording_topic | 延迟记录 |
源码：modules/common/adapters/adapter_gflags.h
配置方式
各模块通过 YAML 配置文件指定 AdapterManagerConfig，例如：
yaml
adapter_config:
config:
- type: POINT_CLOUD
mode: RECEIVE_ONLY
topic: "/apollo/sensor/velodyne64/pointcloud"
- type: PERCEPTION_OBSTACLES
mode: PUBLISH_ONLY
topic: "/apollo/perception/obstacles"调用关系
- 被依赖：所有 Apollo 模块在初始化时读取
AdapterManagerConfig配置话题订阅/发布 - 关联：
AdapterManager类（位于cyber/common/或各模块内部）使用此配置创建 Reader/Writer
Steven Moder