WEY 车辆 CAN 总线控制模块
源码路径:
modules/canbus_vehicle/wey/
概述
WEY 车辆模块是 Apollo CAN 总线框架中针对长城 WEY 品牌车型的适配实现。该模块通过 CAN 协议实现自动驾驶系统与 WEY 车辆底层线控系统的通信，涵盖转向、加速/制动、挡位切换、灯光、喇叭等控制功能，并实时采集底盘状态信息（车速、轮速、转向角、发动机转速等）上报给上层模块。
模块采用工厂模式组织，由 WeyVehicleFactory 统一创建和管理控制器与消息管理器，遵循 Apollo AbstractVehicleFactory 接口规范。
核心类
WeyController
继承自 VehicleController<apollo::canbus::Wey>，是 WEY 车辆的控制核心。负责：
- 初始化 CAN 发送协议对象（5 个控制报文）
- 实现自动驾驶模式的进入与退出（全自动、仅转向、仅速度、紧急模式）
- 执行具体的车辆控制指令：转向、加速、挡位、灯光、喇叭等
- 运行安全看门狗线程，周期性检测底盘响应状态
- 解析底盘反馈报文并组装
Chassis消息上报
class WeyController final : public VehicleController<::apollo::canbus::Wey> {
public:
ErrorCode Init(const VehicleParameter& params,
CanSender<Wey>* can_sender,
MessageManager<Wey>* message_manager) override;
bool Start() override;
void Stop() override;
Chassis chassis() override;
};WeyMessageManager
继承自 MessageManager<apollo::canbus::Wey>，在构造函数中注册所有 CAN 报文的收发协议：
- 发送报文（5 个）：
Ads1_111（纵向控制）、Ads3_38e（BCM 车身控制）、Ads_eps_113（EPS 转向控制）、Ads_req_vin_390（VIN 请求）、Ads_shifter_115（换挡控制） - 接收报文（9 个）：
Fail_241（故障码）、Fbs1_243/Fbs2_240/Fbs3_237/Fbs4_235（底盘反馈）、Status_310（状态）、Vin_resp1_391/Vin_resp2_392/Vin_resp3_393（VIN 应答）
class WeyMessageManager : public MessageManager<::apollo::canbus::Wey> {
public:
WeyMessageManager();
virtual ~WeyMessageManager();
};WeyVehicleFactory
继承自 AbstractVehicleFactory，是整个 WEY 车辆模块的入口。通过 CYBER_REGISTER_VEHICLEFACTORY 宏注册到 CyberRT 框架，负责创建 WeyController 和 WeyMessageManager，并管理 CAN 收发器的生命周期。
class WeyVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
public:
bool Init(const CanbusConf* canbus_conf) override;
bool Start() override;
void Stop() override;
void UpdateCommand(const ControlCommand* control_command) override;
Chassis publish_chassis() override;
void PublishChassisDetail() override;
};核心函数
WeyController::Init
初始化控制器，从 MessageManager 获取 5 个发送协议对象的指针，将其注册到 CanSender，并保存车辆参数配置。
WeyController::EnableAutoMode
进入全自动驾驶模式。依次设置 ADS 模式为 Active、EPS 模式为 Active、换挡模式为 Valid、BCM 车身控制为 Active，然后调用 CheckResponse 验证转向和速度子系统均已在线响应。验证失败则触发 Emergency。
WeyController::Acceleration
通过 Ads1_111 报文设置目标加速度（范围 -7.0 到 5.0 m/s^2）。正值同时发送起步请求，负值同时发送减速停车请求。
WeyController::Steer
通过 Ads_eps_113 报文设置目标转向角。输入范围 -99.99 到 99.99（百分比），内部转换为实际角度：real_angle = 500 * angle / 100。
WeyController::chassis
核心上报函数。从消息管理器获取传感器数据，解析各反馈报文组装 Chassis 消息，包括：车速、四轮轮速及方向、挡位、转向角、油门踏板、转向扭矩、EPB 状态、灯光状态、VIN 码，以及 engage_advice 和 check_response 信号。
WeyController::SecurityDogThreadFunc
安全看门狗线程，以 50ms 周期运行。分别检测横向控制（EPS 在线状态）和纵向控制（VCU/ESP 在线状态）的响应，连续失败 10 次则触发紧急模式。同时检查底盘故障码（EPS 故障、发动机故障、ESP 故障、变速箱故障、EPB 故障）。
WeyController::CheckResponse
验证底盘子系统的响应状态。通过位标志区分需要检查转向（CHECK_RESPONSE_STEER_UNIT_FLAG）或速度（CHECK_RESPONSE_SPEED_UNIT_FLAG）子系统。支持重试模式（最多 20 次，每次间隔 20ms）。
WeyVehicleFactory::Init
工厂初始化流程：创建 CAN 客户端 -> 创建消息管理器 -> 初始化 CAN 接收器 -> 初始化 CAN 发送器 -> 创建并初始化车辆控制器 -> 创建 Cyber 节点和底盘详情 Writer。
WeyVehicleFactory::Start
按顺序启动各组件：CAN 硬件 -> CAN 接收器 -> CAN 发送器 -> 车辆控制器。
配置
该模块通过以下配置文件和参数进行配置：
- CanbusConf：通过
canbus_conf.pb.h定义，包含 CAN 卡参数、收发日志开关、车辆参数等 - VehicleParameter：通过
vehicle_parameter.pb.h定义，必须设置driving_mode字段 - max_steer_angle：从
VehicleConfig获取，用于转向百分比到实际角度的换算 - 底盘详情 Topic：通过
FLAGS_chassis_detail_topic配置，WeyVehicleFactory使用此 Topic 发布原始底盘数据
关键常量：
| 常量 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
kMaxFailAttempt | 10 | 安全看门狗连续失败阈值 |
| 看门狗周期 | 50ms | SecurityDogThreadFunc 循环周期 |
| CheckResponse 重试 | 20 次 x 20ms | 模式切换时的响应验证 |
调用关系
CanbusComponent
|
v
WeyVehicleFactory::Init()
|-- CanClientFactory::CreateCANClient() // 创建 CAN 硬件客户端
|-- CreateMessageManager() -> WeyMessageManager()
| |-- AddSendProtocolData (5 个发送报文)
| |-- AddRecvProtocolData (9 个接收报文)
|-- CanReceiver::Init()
|-- CanSender::Init()
|-- CreateVehicleController() -> WeyController::Init()
| |-- 获取 5 个协议对象指针
| |-- CanSender::AddMessage() 注册发送报文
|-- Cyber::CreateNode() + CreateWriter<Wey>()
WeyVehicleFactory::Start()
|-- CanClient::Start()
|-- CanReceiver::Start()
|-- CanSender::Start()
|-- WeyController::Start()
|-- SecurityDogThreadFunc() [独立线程, 50ms 周期]
|-- CheckResponse() // 检查 EPS/VCU/ESP 在线
|-- CheckChassisError() // 检查 Fail_241 故障报文
|-- Emergency() // 连续失败则紧急退出
ControlCommand 到达:
WeyVehicleFactory::UpdateCommand()
|-- WeyController::Update()
| |-- EnableAutoMode() / DisableAutoMode()
| |-- Acceleration() -> Ads1_111 设置加速度
| |-- Steer() -> Ads_eps_113 设置转向角
| |-- Gear() -> Ads_shifter_115 设置挡位
| |-- SetBeam() -> Ads3_38e 设置灯光
| |-- SetHorn() -> Ads3_38e 设置喇叭
|-- CanSender::Update() // 将控制报文发送到 CAN 总线
chassis() 上报:
WeyVehicleFactory::publish_chassis()
|-- WeyController::chassis()
|-- MessageManager::GetSensorData()
|-- 解析 Fbs1~Fbs4 / Status_310 / Vin_resp 报文
|-- 组装 Chassis 消息返回
Steven Moder