Transit 车辆

源码路径：modules/canbus_vehicle/transit/

概述

Transit 模块是 Udelv Transit 自动驾驶车辆的 CAN 总线适配实现，继承 AbstractVehicleFactory 和 VehicleController<Transit> 接口。模块将上层控制指令转换为 Transit 特有的 LLC（Low-Level Controller）CAN 协议报文，通过 ADC 前缀报文发送控制命令，接收 LLC 前缀报文获取底盘反馈状态。

核心类

TransitController

Transit 车辆控制器，负责所有车辆控制操作。

cpp

class TransitController final
    : public VehicleController<::apollo::canbus::Transit> {
 public:
  ErrorCode Init(const VehicleParameter& params,
                 CanSender<Transit>* can_sender,
                 MessageManager<Transit>* message_manager) override;
  bool Start() override;
  void Stop() override;
  Chassis chassis() override;

 private:
  void Emergency() override;
  ErrorCode EnableAutoMode() override;
  ErrorCode DisableAutoMode() override;
  ErrorCode EnableSteeringOnlyMode() override;
  ErrorCode EnableSpeedOnlyMode() override;

  void Gear(Chassis::GearPosition state) override;
  void Brake(double acceleration) override;
  void Throttle(double throttle) override;
  void Acceleration(double acc) override;
  void Steer(double angle) override;
  void Steer(double angle, double angle_spd) override;
  void SetEpbBreak(const ControlCommand& command) override;
  void SetBeam(const VehicleSignal& signal) override;
  void SetHorn(const VehicleSignal& signal) override;
  void SetTurningSignal(const VehicleSignal& signal) override;
  bool VerifyID() override;

  // CAN 协议消息指针
  Adcauxiliarycontrol110* adc_auxiliarycontrol_110_;
  Adcmotioncontrol110* adc_motioncontrol1_10_;
  Adcmotioncontrollimits112* adc_motioncontrollimits1_12_;
  Llcdiagbrakecontrol721* llc_diag_brakecontrol_721_;
  Llcdiagsteeringcontrol722* llc_diag_steeringcontrol_722_;

  void SecurityDogThreadFunc();   // 安全监控线程
  void SetLimits();               // 设置控制限幅
  void ResetProtocol();           // 重置所有发送消息
  bool CheckResponse();           // 检查 LLC 响应状态
  bool CheckChassisError();       // 底盘错误检测
  bool CheckSafetyError(const canbus::Transit& chassis);  // 安全错误检测
};

源码：modules/canbus_vehicle/transit/transit_controller.h

TransitVehicleFactory

Transit 车辆工厂，创建控制器和消息管理器，管理 CAN 通信生命周期。

cpp

class TransitVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
 public:
  bool Init(const CanbusConf* canbus_conf) override;
  bool Start() override;
  void Stop() override;
  void UpdateCommand(const ControlCommand* control_command) override;
  void UpdateCommand(const ChassisCommand* chassis_command) override;
  Chassis publish_chassis() override;
  void PublishChassisDetail() override;

 private:
  std::unique_ptr<VehicleController<Transit>> CreateVehicleController();
  std::unique_ptr<MessageManager<Transit>> CreateMessageManager();

  std::unique_ptr<CanClient> can_client_;
  CanSender<Transit> can_sender_;
  CanReceiver<Transit> can_receiver_;
  std::unique_ptr<MessageManager<Transit>> message_manager_;
  std::unique_ptr<VehicleController<Transit>> vehicle_controller_;
};

CYBER_REGISTER_VEHICLEFACTORY(TransitVehicleFactory)

源码：modules/canbus_vehicle/transit/transit_vehicle_factory.h

TransitMessageManager

CAN 报文管理器，注册所有发送和接收的协议数据。

源码：modules/canbus_vehicle/transit/transit_message_manager.h

核心函数

TransitController::Init

初始化控制器，从 MessageManager 获取各 CAN 协议数据指针并注册到 CanSender。

cpp

ErrorCode TransitController::Init(
    const VehicleParameter& params,
    CanSender<Transit>* can_sender,
    MessageManager<Transit>* message_manager);

校验 driving_mode 参数、can_sender、message_manager 非空
通过 GetMutableProtocolDataById 获取 5 个控制协议指针
调用 can_sender_->AddMessage 注册发送消息

TransitController::chassis

从 MessageManager 获取底盘传感器数据并填充 Chassis protobuf。

llc_motionfeedback1_20（CAN 0x20）：油门位置、制动百分比、档位状态、自动驾驶状态
llc_motionfeedback2_21（CAN 0x21）：车速、转向角度
llc_auxiliaryfeedback_120（CAN 0x78）：转向灯状态
转向角度按 max_steer_angle 归一化为百分比

TransitController::EnableAutoMode

切换到完全自动驾驶模式。设置自动驾驶请求、角度转向模式、直接油门制动纵向控制，然后调用 CheckResponse() 验证。需物理按键按下（button_pressed_）才能真正进入 COMPLETE_AUTO_DRIVE。

TransitController::Gear

设置档位。支持 P/D/N/R 四种档位映射到 adc_motioncontrol1_10_ 的 adc_cmd_gear 字段。GEAR_LOW 映射为 D_DRIVE，GEAR_NONE 和 GEAR_INVALID 默认为 N_NEUTRAL。

TransitController::Brake / Throttle

设置制动踏板百分比和油门踏板位置（0.00~99.99%），写入 adc_motioncontrol1_10_。仅在 COMPLETE_AUTO_DRIVE 或 AUTO_SPEED_ONLY 模式下生效，且需要物理按键按下。

TransitController::Steer

设置方向盘角度，将百分比角度转换为实际角度（度），写入 adc_motioncontrol1_10_->set_adc_cmd_steerwheelangle。仅在 COMPLETE_AUTO_DRIVE 或 AUTO_STEER_ONLY 模式下生效。

TransitController::SecurityDogThreadFunc

安全监控线程，以 50ms 周期循环检查横向和纵向控制响应。连续失败 10 次（kMaxFailAttempt）后触发紧急模式，重置所有发送消息。

TransitVehicleFactory::Init

初始化整个 CAN 通信链路：创建 CanClient -> 创建 MessageManager -> 初始化 CanReceiver -> 初始化 CanSender -> 创建并初始化 VehicleController。同时创建 Cyber 节点 chassis_detail 并注册 chassis detail writer。

TransitVehicleFactory::Start

按顺序启动 CAN 硬件：can_client_->Start() -> can_receiver_.Start() -> can_sender_.Start() -> vehicle_controller_->Start()。

配置

VehicleParameter：通过 canbus_conf->vehicle_parameter() 传入，包含 driving_mode 和 max_steer_angle 等参数
CanbusConf：通过 canbus_conf->can_card_parameter() 配置 CAN 硬件卡参数
SetLimits：控制器硬编码控制限幅，油门命令限制 100，转向角度限制 1275，转向速率 500

调用关系

父类：AbstractVehicleFactory（工厂）、VehicleController<Transit>（控制器）
依赖：drivers/canbus（CAN 通信）、protocol/（CAN 协议解析）
被调用：CanbusComponent 通过 CYBER_REGISTER_VEHICLEFACTORY 插件机制加载

贡献者

Steven Moder

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Transit 车辆 ​

概述 ​

核心类 ​

TransitController ​

TransitVehicleFactory ​

TransitMessageManager ​

核心函数 ​

TransitController::Init ​

TransitController::chassis ​

TransitController::EnableAutoMode ​

TransitController::Gear ​

TransitController::Brake / Throttle ​

TransitController::Steer ​

TransitController::SecurityDogThreadFunc ​

TransitVehicleFactory::Init ​

TransitVehicleFactory::Start ​

配置 ​

调用关系 ​

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