Audio Inference
源码路径：
modules/audio/inference/
概述
音频推理模块，包含三个检测器：方向检测（声源定位）、移动检测（接近/远离判断）、警笛检测（紧急车辆识别）。
核心类
DirectionDetection
cpp
class DirectionDetection {
public:
std::pair<Point3D, double> EstimateSoundSource(
std::vector<std::vector<double>>&& channels_vec,
const std::string& respeaker_extrinsic_file,
const int sample_rate, const double mic_distance);
private:
double EstimateDirection(std::vector<std::vector<double>>&& channels_vec,
const int sample_rate, const double mic_distance);
double GccPhat(const torch::Tensor& sig, const torch::Tensor& refsig,
int fs, double max_tau, int interp);
};职责：使用 GCC-PHAT 算法估计声源方向和位置，通过外参矩阵转换到车辆坐标系
MovingDetection
cpp
class MovingDetection {
public:
std::vector<std::complex<double>> fft1d(const std::vector<double>& signals);
MovingResult Detect(const std::vector<std::vector<double>>& signals);
MovingResult DetectSingleChannel(const std::size_t channel_index,
const std::vector<double>& signal);
};职责：通过 FFT 频谱分析判断声源是接近还是远离，基于功率变化和频率偏移
SirenDetection
cpp
class SirenDetection {
public:
bool Evaluate(const std::vector<std::vector<double>>& signals);
private:
void LoadModel();
torch::jit::script::Module torch_model_;
};职责：使用 PyTorch 模型推理判断音频中是否包含警笛声
调用关系
- 被调用方：
MessageProcess::OnMicrophone()依次调用三个检测器 - 依赖：LibTorch（PyTorch C++）、Eigen（矩阵运算）
Steven Moder