Cyber 中间件框架
Cyber RT 是 Apollo 自研的高性能实时通信中间件，替代了早期版本中的 ROS。它为自动驾驶系统提供了一套完整的进程间/跨主机通信、任务调度、服务发现和数据管理基础设施。
架构概览
Cyber RT 采用分层架构设计：
- 应用层：开发者通过
Component/TimerComponent构建功能模块，由Mainboard加载和管理 - 通信层：
Node提供 Channel（发布-订阅）和 Service（请求-响应）两种通信模式 - 传输层：
Transport根据通信双方的拓扑关系自动选择 Intra-process / SHM / RTPS 传输方式 - 调度层：
Scheduler基于用户态协程（CRoutine）实现高效任务调度，支持 Classic 和 Choreography 两种策略 - 基础设施层：服务发现、参数服务、日志、定时器、数据录制回放等
核心特性
- 三级传输自动选择：进程内零拷贝、共享内存跨进程、RTPS 跨主机
- 基于协程的非抢占式调度，支持 CPU 亲和性绑定和实时调度策略
- 组件化开发模型，支持 1~4 路消息融合触发和定时触发
- 去中心化服务发现，基于 Fast-RTPS 的 Participant 自动感知
- 分层时间轮定时器，2ms 精度，内置累积误差补偿
- 高性能异步日志，按模块名分文件输出
- Record 文件录制回放，支持 chunk 分段和 BZ2/LZ4 压缩
- 动态类加载与插件管理，支持 XML 描述的懒加载机制
子模块文档
| 模块 | 职责 | 文档 |
|---|---|---|
| Node | 通信节点抽象，提供 Reader/Writer/Service/Client 创建接口 | node |
| Component | 组件基类，支持消息驱动（1~4路）和定时驱动两种模型 | component |
| Message | 消息类型系统，基于 SFINAE 的编译期 trait 分发和 protobuf 序列化 | message |
| Transport | 传输层，Intra/SHM/RTPS 三种机制 + Hybrid 自动选择 | transport |
| Scheduler | 协程调度器，Classic（多组优先级队列）和 Choreography（编排式）策略 | scheduler |
| Timer | 分层时间轮定时器，驱动 TimerComponent 的周期执行 | timer |
| Service Discovery | 去中心化拓扑发现，TopologyManager + NodeManager/ChannelManager/ServiceManager | service-discovery |
| Parameter | 参数服务，基于 Service/Client 模式的分布式参数读写 | parameter |
| Record | 数据录制回放，chunk 分段 + 文件分段 + 压缩 | record |
| Logger | 异步日志系统，按模块名分文件 + 双缓冲异步写入 | logger |
| Class Loader | 动态类加载与插件管理，dlopen + 工厂模式 + XML 插件描述 | class-loader |
| Mainboard | 主程序入口，DAG 文件解析 + 组件加载 + 生命周期管理 | mainboard |
典型数据流
应用层 Component::Proc()
↑ 调度器触发协程
↑ DataVisitor 检测数据就绪
↑ DataDispatcher 分发消息
↑ Receiver 接收消息
↑ Transport 层（Intra / SHM / RTPS）
↑ Transmitter 发送消息
↑ Writer::Write()
Steven Moder