手动交通灯工具
源码路径:
modules/tools/manual_traffic_light/manual_traffic_light.cc
概述
手动交通灯工具是一个基于 TimerComponent 的调试组件，允许开发者通过键盘输入手动控制交通灯状态（红/绿切换）。该工具会将模拟的交通灯检测结果发布到 traffic_light_detection 话题，供下游规划模块使用。
主要功能：
- 订阅定位信息，获取车辆当前位置
- 根据位置从高精地图中查询附近交通灯信号
- 支持按
c键切换红绿灯状态 - 将手动设置的灯色以
TrafficLightDetection消息发布
核心类/函数
ManualTrafficLight
继承自 apollo::cyber::TimerComponent，通过 CYBER_REGISTER_COMPONENT 宏注册。
cpp
class ManualTrafficLight final : public apollo::cyber::TimerComponent {
public:
bool Init(); // 初始化 reader/writer
bool Proc(); // 定时回调：查询信号灯、读取键盘、发布消息
};Init
创建定位消息订阅者和交通灯检测消息发布者：
cpp
bool Init() {
localization_reader_ = node_->CreateReader<LocalizationEstimate>(
FLAGS_localization_topic, [this](const auto &localization) {
OnLocalization(localization);
});
traffic_light_detection_writer_ =
node_->CreateWriter<TrafficLightDetection>(
FLAGS_traffic_light_detection_topic);
return true;
}GetTrafficLightsWithinDistance
根据当前定位在高精地图上查询前方指定距离内的交通灯：
cpp
bool GetTrafficLightsWithinDistance(
std::vector<SignalInfoConstPtr> *traffic_lights) {
auto position = localization_.pose().position();
int ret = hdmap->GetForwardNearestSignalsOnLane(
position, FLAGS_traffic_light_distance, traffic_lights);
return ret == 0;
}GetKeyBoardColorInput
使用 poll 非阻塞读取键盘输入，按 c 切换红绿状态：
cpp
TrafficLight::Color GetKeyBoardColorInput() {
struct pollfd fd = {STDIN_FILENO, POLLIN, revent};
switch (poll(&fd, 1, 100)) {
default:
char ch = 'x';
std::cin >> ch;
if (ch == 'c') {
is_green_ = !is_green_;
updated_ = true;
}
}
return is_green_ ? TrafficLight::GREEN : TrafficLight::RED;
}命令行参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
--all_lights | false | 设置地图上所有交通灯 |
--traffic_light_distance | 1000.0 | 仅获取该距离内的交通灯（米） |
调用关系
text
TimerComponent::Proc()
├── GetAllTrafficLights() 或 GetTrafficLightsWithinDistance()
│ └── HDMapUtil::BaseMapPtr()->GetForwardNearestSignalsOnLane()
├── GetKeyBoardColorInput()
│ └── poll() + stdin 读取
├── CreateTrafficLightDetection()
│ └── 填充 TrafficLightDetection protobuf
└── traffic_light_detection_writer_->Write()
Steven Moder