Container 数据容器
源码路径：
modules/prediction/container/
概述
Container 模块是预测（Prediction）子系统的数据管理层，负责缓存和管理上游输入数据。每种输入数据类型对应一个 Container 子类，由 ContainerManager 统一创建和管理。预测模块的其他组件（Evaluator、Predictor 等）通过 Container 获取所需的感知、定位和规划数据，避免重复处理原始消息。
架构
核心类
Container（基类）
所有数据容器的抽象基类，定义统一的 Insert 接口。
cpp
class Container {
public:
Container() = default;
virtual ~Container() = default;
virtual void Insert(const ::google::protobuf::Message& message) = 0;
};源码：modules/prediction/container/container.h
ContainerManager
容器管理器，根据适配器配置自动创建和注册对应类型的容器。
cpp
class ContainerManager {
public:
void Init(const common::adapter::AdapterManagerConfig &config);
template <typename T>
T *GetContainer(const common::adapter::AdapterConfig::MessageType &type);
std::unique_ptr<Container> CreateContainer(
const common::adapter::AdapterConfig::MessageType &type);
private:
void RegisterContainer(const common::adapter::AdapterConfig::MessageType &type);
void RegisterContainers();
std::unordered_map<int, std::unique_ptr<Container>> containers_;
};源码：modules/prediction/container/container_manager.h、modules/prediction/container/container_manager.cc
CreateContainer() 工厂方法
cpp
std::unique_ptr<Container> ContainerManager::CreateContainer(
const AdapterConfig::MessageType& type) {
if (type == AdapterConfig::PERCEPTION_OBSTACLES) {
return std::make_unique<ObstaclesContainer>();
} else if (type == AdapterConfig::LOCALIZATION) {
return std::make_unique<PoseContainer>();
} else if (type == AdapterConfig::PLANNING_TRAJECTORY) {
return std::make_unique<ADCTrajectoryContainer>();
} else if (type == AdapterConfig::STORYTELLING) {
return std::make_unique<StoryTellingContainer>();
}
return nullptr;
}ObstaclesContainer
障碍物数据容器，使用 LRU 缓存管理 Obstacle 对象，支持按帧分类障碍物 ID。
cpp
class ObstaclesContainer : public Container {
public:
void Insert(const ::google::protobuf::Message& message) override;
void InsertPerceptionObstacle(const perception::PerceptionObstacle& obstacle,
double timestamp);
void InsertFeatureProto(const Feature& feature);
void BuildLaneGraph();
void BuildJunctionFeature();
Obstacle* GetObstacle(int id);
void Clear();
void CleanUp();
size_t NumOfObstacles();
const std::vector<int>& curr_frame_movable_obstacle_ids();
const std::vector<int>& curr_frame_unmovable_obstacle_ids();
const std::vector<int>& curr_frame_considered_obstacle_ids();
SubmoduleOutput GetSubmoduleOutput(size_t history_size,
const cyber::Time& frame_start_time);
const Scenario& curr_scenario() const;
ObstacleClusters* GetClustersPtr() const;
JunctionAnalyzer* GetJunctionAnalyzer();
private:
common::util::LRUCache<int, std::unique_ptr<Obstacle>> ptr_obstacles_;
std::vector<int> curr_frame_movable_obstacle_ids_;
std::vector<int> curr_frame_unmovable_obstacle_ids_;
std::vector<int> curr_frame_considered_obstacle_ids_;
std::unique_ptr<ObstacleClusters> clusters_;
JunctionAnalyzer junction_analyzer_;
};源码：modules/prediction/container/obstacles/obstacles_container.h
关键方法：
| 方法 | 说明 |
|---|---|
Insert() | 解析 PerceptionObstacles 消息，逐个调用 InsertPerceptionObstacle |
InsertPerceptionObstacle() | 更新或创建 Obstacle 对象，按可移动性分类 ID |
BuildLaneGraph() | 为当前帧障碍物构建车道图 |
BuildJunctionFeature() | 为路口场景构建障碍物特征 |
GetObstacle() | 按 ID 获取 Obstacle 指针（LRU 更新） |
GetSubmoduleOutput() | 导出子模块输出供下游使用 |
PoseContainer
自车定位容器，将 LocalizationEstimate 转换为 PerceptionObstacle 格式。
cpp
class PoseContainer : public Container {
public:
void Insert(const ::google::protobuf::Message& message) override;
const perception::PerceptionObstacle* ToPerceptionObstacle();
double GetTimestamp();
private:
void Update(const localization::LocalizationEstimate& localization);
std::unique_ptr<perception::PerceptionObstacle> obstacle_ptr_;
};源码：modules/prediction/container/pose/pose_container.h
ADCTrajectoryContainer
自车规划轨迹容器，缓存 ADCTrajectory 并提供路口、参考线相关查询。
cpp
class ADCTrajectoryContainer : public Container {
public:
void Insert(const ::google::protobuf::Message& message) override;
bool IsProtected() const; // 是否有通行权
bool IsPointInJunction(const common::PathPoint& point) const; // 点是否在路口
bool HasOverlap(const LaneSequence& lane_sequence) const; // 与轨迹是否有重叠
void SetPosition(const common::math::Vec2d& position);
std::shared_ptr<const hdmap::JunctionInfo> ADCJunction() const;
double ADCDistanceToJunction() const;
const planning::ADCTrajectory& adc_trajectory() const;
bool IsLaneIdInReferenceLine(const std::string& lane_id) const;
bool IsLaneIdInTargetReferenceLine(const std::string& lane_id) const;
const std::vector<std::string>& GetADCLaneIDSequence() const;
const std::vector<std::string>& GetADCTargetLaneIDSequence() const;
void SetJunction(const std::string& junction_id, double distance);
private:
planning::ADCTrajectory adc_trajectory_;
common::math::Polygon2d adc_junction_polygon_;
std::unordered_set<std::string> adc_lane_ids_;
std::vector<std::string> adc_lane_seq_;
std::unordered_set<std::string> adc_target_lane_ids_;
std::vector<std::string> adc_target_lane_seq_;
};源码：modules/prediction/container/adc_trajectory/adc_trajectory_container.h
StoryTellingContainer
故事叙述容器，缓存 CloseToJunction 等场景信息。
cpp
class StoryTellingContainer : public Container {
public:
void Insert(const ::google::protobuf::Message& message) override;
std::shared_ptr<const hdmap::JunctionInfo> ADCJunction() const;
const std::string& ADCJunctionId() const;
double ADCDistanceToJunction() const;
private:
apollo::storytelling::CloseToJunction close_to_junction_;
};源码：modules/prediction/container/storytelling/storytelling_container.h
容器与消息类型映射
| 容器类 | 消息类型 | 数据来源 |
|---|---|---|
ObstaclesContainer | PERCEPTION_OBSTACLES | 感知模块 |
PoseContainer | LOCALIZATION | 定位模块 |
ADCTrajectoryContainer | PLANNING_TRAJECTORY | 规划模块 |
StoryTellingContainer | STORYTELLING | StoryTelling 模块 |
调用关系
- 上游：
PredictionComponent接收各通道消息，通过ContainerManager分发到对应 Container - 下游：Evaluator 调用
ObstaclesContainer::GetObstacle()获取障碍物特征；ScenarioManager 调用ADCTrajectoryContainer和StoryTellingContainer判断场景 - 依赖：
common::adapter::AdapterManagerConfig（适配器配置）、ObstacleClusters（障碍物聚类）、JunctionAnalyzer（路口分析）
Steven Moder