Dreamview Backend 可视化后端

源码路径：modules/dreamview/backend/

概述

Dreamview Backend 是 Apollo 的可视化与人机交互后端服务，基于 CivetWeb HTTP 服务器提供 REST API 和 WebSocket 接口。前端通过 WebSocket 实时接收仿真世界状态、点云、相机画面等数据，通过 REST API 发送 HMI 控制指令。后端整合了仿真控制、地图服务、插件管理等子系统，是 Apollo 调试和监控的核心工具。

架构

核心类

Dreamview

Dreamview 主类，负责初始化和协调所有子系统。

cpp

class Dreamview {
 public:
  ~Dreamview();
  Status Init();
  Status Start();
  void Stop();

 private:
  std::unique_ptr<CivetServer> server_;
  std::unique_ptr<WebSocketHandler> websocket_;      // SimWorld
  std::unique_ptr<WebSocketHandler> map_ws_;         // Map
  std::unique_ptr<WebSocketHandler> point_cloud_ws_; // PointCloud
  std::unique_ptr<WebSocketHandler> camera_ws_;      // Camera
  std::unique_ptr<WebSocketHandler> plugin_ws_;      // Plugin
  std::unique_ptr<ImageHandler> image_;
  std::unique_ptr<MapService> map_service_;
  std::unique_ptr<HMI> hmi_;
  std::unique_ptr<SimulationWorldUpdater> sim_world_updater_;
  std::unique_ptr<PointCloudUpdater> point_cloud_updater_;
  std::unique_ptr<PerceptionCameraUpdater> perception_camera_updater_;
  std::unique_ptr<PluginManager> plugin_manager_;
};

源码：modules/dreamview/backend/dreamview.h、modules/dreamview/backend/dreamview.cc

核心函数

Dreamview::Init()

cpp

Status Dreamview::Init() {
  VehicleConfigHelper::Init();

  // 1. 可选：启动 profiling 模式定时退出
  if (FLAGS_dreamview_profiling_mode) {
    exit_timer_.reset(new cyber::Timer(duration, [this]() { Stop(); }));
  }

  // 2. 创建 CivetWeb HTTP 服务器
  server_.reset(new CivetServer({
    "document_root", FLAGS_static_file_dir,
    "listening_ports", FLAGS_server_ports,
    "websocket_timeout_ms", FLAGS_websocket_timeout_ms
  }));

  // 3. 创建 WebSocket 处理器
  websocket_.reset(new WebSocketHandler("SimWorld"));
  map_ws_.reset(new WebSocketHandler("Map"));
  point_cloud_ws_.reset(new WebSocketHandler("PointCloud"));
  camera_ws_.reset(new WebSocketHandler("Camera"));
  plugin_ws_.reset(new WebSocketHandler("Plugin"));

  // 4. 创建核心服务
  map_service_.reset(new MapService());
  hmi_.reset(new HMI(websocket_.get(), map_service_.get()));
  sim_world_updater_.reset(new SimulationWorldUpdater(...));
  point_cloud_updater_.reset(new PointCloudUpdater(...));
  perception_camera_updater_.reset(new PerceptionCameraUpdater(...));
  plugin_manager_.reset(new PluginManager(...));

  // 5. 注册路由
  server_->addWebSocketHandler("/websocket", *websocket_);
  server_->addWebSocketHandler("/map", *map_ws_);
  server_->addWebSocketHandler("/pointcloud", *point_cloud_ws_);
  server_->addWebSocketHandler("/camera", *camera_ws_);
  server_->addWebSocketHandler("/plugin", *plugin_ws_);
  server_->addHandler("/image", *image_);
}

Dreamview::Start()

启动所有子系统，注册回调函数。

cpp

Status Dreamview::Start() {
  sim_world_updater_->Start();
  point_cloud_updater_->Start(PointCloudCallback);
  hmi_->Start(HMICallbackSimControl);
  perception_camera_updater_->Start(PerceptionCameraCallback);
  plugin_manager_->Start(PluginCallbackHMI);
}

Dreamview::HMICallbackSimControl()

HMI 回调处理器，支持以下操作：

操作	说明
SimControlRestart	重启仿真控制（指定 x, y 坐标）
MapServiceReloadMap	重新加载地图
LoadDynamicModels	加载动力学模型列表
ChangeDynamicModel	切换动力学模型
DeleteDynamicModel	删除动力学模型
AddDynamicModel	添加动力学模型
RestartDynamicModel	重启动力学模型（重载地图+重启仿真）

子模块

子目录	说明
`simulation_world/`	仿真世界状态更新器，汇总各模块数据推送到前端
`hmi/`	人机交互管理，处理场景切换、模块状态等
`point_cloud/`	点云数据更新器
`perception_camera_updater/`	相机感知画面更新器
`common/`	通用工具：WebSocket 处理器、MapService、插件管理等

WebSocket 路由

路径	处理器	数据类型
`/websocket`	SimulationWorldUpdater	仿真世界状态（JSON）
`/map`	SimulationWorldUpdater	地图数据
`/pointcloud`	PointCloudUpdater	点云数据
`/camera`	PerceptionCameraUpdater	相机画面
`/plugin`	PluginManager	插件数据
`/teleop`	TeleopService	远程操控（可选）

REST 路由

路径	处理器	说明
`/image`	ImageHandler	图片请求

配置

gflags	说明
`FLAGS_static_file_dir`	前端静态文件目录
`FLAGS_server_ports`	HTTP 服务端口
`FLAGS_websocket_timeout_ms`	WebSocket 超时（毫秒）
`FLAGS_request_timeout_ms`	HTTP 请求超时（毫秒）
`FLAGS_ssl_certificate`	SSL 证书路径（可选）
`FLAGS_dreamview_profiling_mode`	是否启用 profiling 模式
`FLAGS_dreamview_profiling_duration`	profiling 模式持续时间（秒）
`FLAGS_routing_from_file`	是否从文件加载路由

调用关系

上游：各 Apollo 模块通过 CyberRT 通道发布数据
下游：前端 Dreamview UI 通过 WebSocket/REST 获取数据和发送指令
依赖：CivetWeb（HTTP 服务器）、MapService（地图查询）、SimControlManager（仿真控制）

贡献者

Steven Moder

页面历史

最后编辑于 5 天前

查看完整历史

Dreamview Backend 可视化后端 ​

概述 ​

架构 ​

核心类 ​

Dreamview ​

核心函数 ​

Dreamview::Init() ​

Dreamview::Start() ​

Dreamview::HMICallbackSimControl() ​

子模块 ​

WebSocket 路由 ​

REST 路由 ​

配置 ​

调用关系 ​

贡献者