DreamView Plus Backend
源码路径：
modules/dreamview_plus/backend/
概述
DreamView Plus 后端服务，基于 CivetServer（HTTP/WebSocket 服务器）提供可视化界面的数据服务。管理多个 WebSocket 通道，实时推送仿真世界、障碍物、点云、地图、摄像头等数据到前端。
核心类
Dreamview
cpp
class Dreamview {
public:
apollo::common::Status Init();
apollo::common::Status Start();
void Stop();
void RegisterUpdaters();
private:
std::unique_ptr<CivetServer> server_;
std::unique_ptr<SimulationWorldUpdater> sim_world_updater_;
std::unique_ptr<ObstacleUpdater> obstacle_updater_;
std::unique_ptr<PointCloudUpdater> point_cloud_updater_;
std::unique_ptr<PerceptionCameraUpdater> perception_camera_updater_;
std::unique_ptr<MapUpdater> map_updater_;
std::unique_ptr<ChannelsUpdater> channels_info_updater_;
std::unique_ptr<HMI> hmi_;
std::unique_ptr<MapService> map_service_;
std::unique_ptr<DvPluginManager> dv_plugin_manager_;
std::unique_ptr<SocketManager> socket_manager_;
std::unique_ptr<UpdaterManager> updater_manager_;
};子模块
| 子模块 | 目录 | 职责 |
|---|---|---|
simulation_world | simulation_world/ | 仿真世界数据聚合与推送 |
obstacle_updater | obstacle_updater/ | 障碍物数据更新 |
point_cloud | point_cloud/ | 点云数据处理与推送 |
perception_camera_updater | perception_camera_updater/ | 感知摄像头图像推送 |
map | map/ | 地图数据更新 |
hmi | hmi/ | 人机交互管理 |
channels_updater | channels_updater/ | 通道信息更新 |
dv_plugin | dv_plugin/ | 插件管理 |
socket_manager | socket_manager/ | WebSocket 连接管理 |
调用关系
- 入口：
dreamview.cc中Init()→Start()启动 HTTP/WS 服务 - 依赖：CivetServer（HTTP 服务器）、CyberRT（数据订阅）
- 前端：通过 WebSocket 向 DreamView Plus 前端推送实时数据
Steven Moder