Data Tools
源码路径：
modules/data/tools/smart_recorder/
概述
智能录制工具（Smart Recorder），基于可配置的触发器规则，从连续录制的数据中自动提取关键片段（如急刹车、碰撞、紧急模式等事件前后的数据），用于数据回放和问题分析。
核心类
TriggerBase
cpp
class TriggerBase {
public:
virtual bool Init(const SmartRecordTrigger& trigger_conf);
virtual void Pull(const cyber::record::RecordMessage& msg) = 0;
virtual bool ShouldRestore(const cyber::record::RecordMessage& msg) const = 0;
};职责：触发器基类，定义消息判断和时间区间记录接口
RecordProcessor
cpp
class RecordProcessor {
public:
RecordProcessor(const std::string& source_record_dir,
const std::string& restored_output_dir);
virtual bool Init(const SmartRecordTrigger& trigger_conf);
virtual bool Process() = 0;
protected:
bool ShouldRestore(const cyber::record::RecordMessage& msg) const;
std::vector<std::unique_ptr<TriggerBase>> triggers_;
std::unique_ptr<cyber::record::RecordWriter> writer_;
};职责：录制处理器基类，管理触发器集合并决定哪些消息需要保留
触发器类型
| 触发器 | 文件 | 触发条件 |
|---|---|---|
HardBrakeTrigger | hard_brake_trigger.h/cc | 急刹车事件 |
BumperCrashTrigger | bumper_crash_trigger.h/cc | 碰撞事件 |
EmergencyModeTrigger | emergency_mode_trigger.h/cc | 紧急模式切换 |
DriveEventTrigger | drive_event_trigger.h/cc | 驾驶事件标记 |
SwerveTrigger | swerve_trigger.h/cc | 急转向事件 |
SmallTopicsTrigger | small_topics_trigger.h/cc | 小话题持续记录 |
RegularIntervalTrigger | regular_interval_trigger.h/cc | 定时触发 |
处理器类型
| 处理器 | 说明 |
|---|---|
RealtimeRecordProcessor | 实时录制处理，边录边判断 |
PostRecordProcessor | 后处理模式，对已有录制文件提取 |
调用关系
- 入口：
smart_recorder.ccmain 函数 - 依赖：CyberRT RecordReader/RecordWriter
Steven Moder