Bridge 公共库
源码路径:
modules/bridge/common/
概述
Bridge 公共库提供了跨主机 Protobuf 消息传输所需的基础设施，包括消息帧头定义、序列化/反序列化、缓冲区管理和 UDP 网络监听。消息在发送端被分帧（每帧 1024 字节），通过 UDP 传输后在接收端重组并发布到 CyberRT 话题。
核心类
BridgeHeader
消息帧头，包含消息名称、序列号、时间戳、总帧数、当前帧索引等元信息。帧头以 "ApolloBridgeHeader" 标志开头。
cpp
class BridgeHeader {
public:
bool Serialize(char *buf, size_t size);
bool Diserialize(const char *buf, size_t buf_size);
bool IsAvailable(const char *buf);
std::string GetMsgName() const;
uint32_t GetMsgID() const;
uint32_t GetTotalFrames() const;
uint32_t GetIndex() const;
double GetTimeStamp() const;
bsize GetMsgSize() const;
bsize GetFrameSize() const;
bsize GetFramePos() const;
hsize GetHeaderSize() const;
void SetHeaderVer(uint32_t header_ver);
void SetMsgName(const std::string &msg_name);
void SetMsgID(uint32_t msg_id);
void SetTotalFrames(uint32_t total_frames);
void SetFrameSize(bsize frame_size);
void SetFramePos(bsize frame_pos);
void SetIndex(uint32_t index);
void SetTimeStamp(double time_stamp);
void SetMsgSize(bsize msg_size);
};BridgeProtoSerializedBuf<T>
将 Protobuf 消息序列化并按 FRAME_SIZE（1024 字节）分帧，每帧前附加 BridgeHeader。
cpp
template <typename T>
class BridgeProtoSerializedBuf {
public:
bool Serialize(const std::shared_ptr<T> &proto, const std::string &msg_name);
const char *GetSerializedBuf(size_t index) const;
size_t GetSerializedBufCount() const;
size_t GetSerializedBufSize(size_t index) const;
};BridgeProtoDiserializedBuf<T>
接收端反序列化缓冲区，收集所有帧后重组为完整 Protobuf 消息并通过 CyberRT Writer 发布。
cpp
template <typename T>
class BridgeProtoDiserializedBuf : public ProtoDiserializedBufBase {
public:
bool Initialize(const BridgeHeader &header, std::shared_ptr<cyber::Node> node);
bool DiserializedAndPub();
bool IsReadyDiserialize() const;
void UpdateStatus(uint32_t frame_index);
bool IsTheProto(const BridgeHeader &header);
char *GetBuf(size_t offset);
};BridgeBuffer<T>
线程安全的通用缓冲区，支持按偏移写入数据。
cpp
template <typename T>
class BridgeBuffer {
public:
void reset(size_t size);
size_t size() const;
size_t capacity() const;
void write(size_t index, const T *data, size_t size);
};UDPListener<T>
基于 epoll 的 UDP 监听器，接收到数据后通过 pthread 分发给回调函数处理。
cpp
template <typename T>
class UDPListener {
public:
bool Initialize(T *receiver, func msg_handle, uint16_t port);
bool Listen();
};ProtoDiserializedBufBaseFactory
根据 BridgeHeader 中的消息名称创建对应的反序列化缓冲区实例（目前支持 Chassis）。
cpp
class ProtoDiserializedBufBaseFactory {
public:
static std::shared_ptr<ProtoDiserializedBufBase> CreateObj(
const BridgeHeader &header);
};核心函数
工具函数（util.h）
cpp
// 将 Protobuf 消息写入 BridgeBuffer（含长度前缀）
template <typename T>
void WriteToBuffer(BridgeBuffer<char> *buf, const std::shared_ptr<T> &pb_msg);
// 从列表中移除并释放指定元素
template <typename T>
bool RemoveItem(std::vector<T *> *list, const T *t);
// 从缓冲区头部读取 proto 消息大小
int GetProtoSize(const char *buf, size_t size);配置标志（bridge_gflags）
| 标志 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
bridge_module_name | string | "Bridge" | 模块名称 |
timeout | double | 1.0 | 收发消息超时时间（秒） |
宏定义（macro.h）
| 宏 | 说明 |
|---|---|
FRAME_SIZE | 单帧最大数据量，1024 字节 |
FREE_ARRY(arry) | 安全释放数组内存 |
FREE_POINTER(p) | 安全释放指针内存 |
调用关系
text
发送端:
Protobuf Message
-> BridgeProtoSerializedBuf::Serialize()
-> BridgeHeader (附加帧头)
-> 按 FRAME_SIZE 分帧
-> UDP 发送
接收端:
UDPListener::Listen()
-> epoll 接收 UDP 数据
-> BridgeHeader::Diserialize() 解析帧头
-> ProtoDiserializedBufBaseFactory::CreateObj() 创建缓冲区
-> BridgeProtoDiserializedBuf::UpdateStatus() 记录帧状态
-> IsReadyDiserialize() 判断是否收齐
-> DiserializedAndPub() 重组并发布到 CyberRT
Steven Moder